付録：測位結果の出力設定¶

概要¶

MRTKLIB の測位結果は様々な形で外部出力し、利活用することができます。 本章では出力方法に応じた設定方法を説明します。

出力の設定は、UI の Output & Log Streams にある Output 1 (Solution) で行います。 複数の出力設定を行いたい場合には、Output & Log Streams の右側にある + をクリックすることで、出力設定を増やすことができます。

出力方法の選択¶

Type をクリックすると、出力方法をプルダウンから選択できます。

Type を選ぶと Path と Format が入力できるようになります。 Path の書式は出力方法ごとに異なるため、以下の各節を参照してください。 Output & Log Streams の見出しの右にある ? アイコンからも、書式の一覧を確認できます。

出力フォーマットの選択¶

Format は NMEA を選択します。 測位結果は NMEA センテンス（$GPGGA など）として出力され、多くのアプリケーションがそのまま解釈できます。

File 出力¶

ファイル出力を行う場合は、Type と Path をそれぞれ以下のように設定します。

/workspace はホストの {path to mrtklib-quickstart}/mrtklib-quickstart-data/workspace にマウントされています。 ファイル名の例 G5P6%n%H.nmea は受信機名が G5P6、%n が年通算日 (Day of Year)、%H が時間コード (a=0,b=1,..x=23) をそれぞれ表します。

時刻の指定子¶

%n、%H 以外にも以下の指定子が利用可能です。

ファイルの分割¶

パスの末尾に付けた ::S= は、ファイルを分割する間隔を時間単位で指定するものです。

分割を使う場合は、ファイル名に時刻の指定子を必ず含めてください。 含めないと、切り替えのたびに同じ名前のファイルへ上書きされてしまいます。

TCP/IP Server 出力¶

MRTKLIB を TCP サーバとして動作させ、別のアプリケーションや別の端末から接続して測位結果を受け取ります。

Path は : に続けてポート番号を書きます。

接続の確認¶

同じ PC から確認する場合は、PowerShell で次のコマンドを実行します。 TcpTestSucceeded : True と表示されれば、ポートまで到達できています。

Test-NetConnection localhost -Port 2101

別の端末から接続する場合は、localhost の代わりに MRTKLIB を動かしている PC の IP アドレスを指定します。IP アドレスは次のコマンドで確認できます。

ipconfig

公開範囲についての注意¶

Path にアドレスを書いても公開範囲は変わりません。 MRTKLIB の TCP Server は、パスに何を書いても常にすべてのインタフェースで待ち受けます。 同じ PC の中だけで使いたい場合は、scripts\windows\lib\run-container.ps1 の公開指定を次のように書き換えてください。

'-p', "127.0.0.1:${OutPort}:${OutPort}"

Serial（USB）出力¶

USB シリアル変換器などを介して、外部機器へ測位結果を流し込みます。

出力先デバイスの接続¶

受信機と同じように、出力先の機器も WSL へアタッチする必要があります。

出力先の機器を USB 接続し、管理者権限の PowerShell（PowerShell を管理者権限で起動）で、接続されている USB 機器の一覧を表示します。

usbipd list

出力先の機器の BUSID を確認し、共有してから WSL へアタッチします。X-Y は確認した BUSID に読み替えてください。

usbipd bind --busid X-Y
usbipd attach --wsl --busid X-Y

WSL 側でデバイス名を確認します。

wsl ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*

FTDI や CP210x、CH340 といった一般的な USB シリアル変換器は /dev/ttyUSB0 のように現れます。 ここで確認した名前を、次の手順と UI の設定で使用します。

コンテナへのデバイスの追加¶

start.bat がコンテナへ渡すのは、受信機の SBF が流れているポート 1 本だけです。 出力先の機器を渡すには、scripts\windows\lib\run-container.ps1 の次の行を書き換えます。

$deviceArgs = @('--device', "${sbfDevice}:${ContainerDevice}",
                '--device', '/dev/ttyUSB0:/dev/ttyUSB0')

/dev/ttyUSB0 は前の手順で確認した名前に読み替えてください。

書き換えたら、stop.bat を実行してから start.bat を実行し直します。コンテナが作り直され、追加したデバイスが渡されます。

UI の設定¶

Path は デバイス名:ボーレート の形式で指定します。先頭の /dev/ は不要です。 ボーレートは出力先の機器側の設定に合わせてください。

終了時のデタッチ¶

stop.bat がデタッチするのは受信機（mosaic-G5）だけです。 追加した出力先の機器は WSL にアタッチされたまま残り、Windows からは見えない状態が続きます。

stop.bat を実行したあと、管理者権限の PowerShell で手動でデタッチしてください。

usbipd detach --busid X-Y

NTRIP / TCP Client 出力¶

外部のサーバへ測位結果を送信します。 MRTKLIB 側から接続しにいく外向きの通信なので、ポートの公開は不要です。

NTRIP¶

NTRIP キャスタへ測位結果を送信します。

例：:mypassword@rtk2go.com:2101/MYMOUNT

TCP Client¶

任意の TCP サーバへ接続して、測位結果を送信します。

例：192.168.1.100:2101

うまくいかない場合¶

• トラブルシューティング